Modelagem e Linearização de um Sistema Helicóptero 1-GDL para Projeto de Controladores Digitais: PID e via Realimentação de Estados

Isabelle Caroline Sousa Gonçalves; Micaellen Christie Cecília Carvalho; Igor Ribeiro Pereira; Gabriel Lopes dos Santos; Cláudio Henrique Gomes dos Santos

doi:10.18540/jcecvl10iss2pp17163

Authors

Isabelle Caroline Sousa Gonçalves Departamento de Engenharia Mecatrônica, Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais, CEFET-MG, Brazil https://orcid.org/0009-0008-5034-0560
Micaellen Christie Cecília Carvalho Departamento de Engenharia Mecatrônica, Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais, CEFET-MG, Brazil https://orcid.org/0009-0003-0234-5627
Igor Ribeiro Pereira Departamento de Engenharia Mecatrônica, Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais, CEFET-MG, Brazil https://orcid.org/0009-0002-4692-499X
Gabriel Lopes dos Santos Departamento de Engenharia Mecatrônica, Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais, CEFET-MG, Brazil
Cláudio Henrique Gomes dos Santos Departamento de Engenharia Mecatrônica, Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais, CEFET-MG, Brazil

DOI:

https://doi.org/10.18540/jcecvl10iss2pp17163

Keywords:

Helicopter with 1-GDL, Digital control, PID approach, State feedback, MATLAB

Abstract

This work intent to develop the modeling and linearization of a helicopter system with one degree of freedom (1-GDL), using MATLAB and Simulink software. Then, two digital controllers were designed, using the PID approach and state feedback, to evaluate robustness and rejection of disturbances through performance indices and design specifications. Accordingly with the results obtained, it was found that the compensator via state feedback showed better performance in the angular position stabilization process.