Desenvolvimento inicial para robôs da IEEE Very Small Size Soccer: Eletromecânica, Sistema de Visão Computacional e Estratégia de Navegação

Resumo

Este artigo apresenta o desenvolvimento inicial dos robôs da categoria IEEE Very Small Size Soccer (VSSS), incluindo a modelagem e impressão 3D de componentes mecânicos, a integração de uma eletrônica embarcada, um sistema de visão computacional e a simulação de uma estratégia de navegação. O sistema de visão computacional proposto é capaz de capturar e processar imagens durante a partida para fornecer as posições e velocidades dos robôs e da bola. A partir desses dados de odometria, a estratégia de navegação proposta, baseada em campos vetoriais, calcula comandos para os robôs, permitindo diferentes funções de robô na partida de futebol (atacante, defensor e goleiro). Essa estratégia, implementada em um simulador, sendo intuitiva e de baixo custo computacional.